В Петербурге создали робота-змею
Змеевидные роботы предназначены для перемещения по разнородным поверхностям, внутри щелей и каналов, а также в жидкости. Они могут использоваться, к примеру, для обнаружения дефектов. Первые разработки змеевидных роботов были начаты в конце 1970-х годов японской фирмой Hirose. Тогда такие роботы передвигались на колёсах, что сильно ограничивало их перемещение например, они не могли двигаться по разнородным поверхностям.
Ползающих змеевидных роботов на Западе стали разрабатывать в конце 80-х годов. В России это первая разработка такого рода. Как сказал CNews начальник СКТБ Олег Шмаков, змея загадочное животное, движения которого было бы интересно повторить, и именно поэтому в СКТБ стали делать змеевидного робота. В ходе разработки робота научным руководителем СКТБ Александром Ивановым, профессором кафедры механотроники ЦНИИ РТК, был получен патент на математическую модель, описывающую движение змеи.
На данный момент «Змеелок-1» состоит из 15 звеньев. Каждое звено обладает двумя степенями свободы, поэтому управляется двумя сервоприводами производства японской фирмы Hitec. Всего на «Змеелоке» установлено 30 сервоприводов. Также на роботе установлена телекамера, передающая на пульт оператора цветное изображение в разрешении 640х480.
Управление роботом организовано от ноутбука оператора по проводу через
Питание в данный момент также реализовано по проводам от внешнего источника 6 вольт на каждый сервопривод и 6 вольт на микроконтроллер. Телекамера питается от собственного аккумулятора. Как пояснил
- прямолинейное медленное движение (в вертикальной плоскости);
- боковое движение (side winding);
- боковое изгибание (undulation), пространственное движение;
- перемещение в каналах (concertine);
- проталкивание (продвижение с опорой на боковые ограничения).
Разработку следующей модели робота -
«Змеелок-2» планируется завершить во втором квартале 2007 года. Помимо того, что в новой модели будет отсутствовать